Как выстроить личные границы с пожилым родственником‑инвалидом?

Моя ситуация: живу вместе с дедушкой, у которого ограниченные возможности здоровья. Он очень ко мне привязан, но порой нарушает мои личные границы — заходит в комнату без предупреждения, настаивает на общении, когда мне нужно побыть одной, задаёт слишком личные вопросы. Понимаю, что его поведение связано с одиночеством и особенностями состояния, но мне от этого не легче: чувствую постоянный дискомфорт и вину одновременно. Как грамотно и бережно обозначить свои границы, чтобы: - не обидеть дедушку; - сохранить тёплые отношения; - при этом защитить своё личное пространство? Буду благодарна за конкретные фразы или тактики, которые помогли вам в похожих ситуациях.