Послушайте, все члены разные, все люди разные.

Помимо того, что он нервничал, вы явно имеете проблему в технике этого дела. 20 минут хорошего минета это сложно вытерпеть с любой чувствительностью, если техника верная. Ещё раз настоятельно рекомендую посмотреть обучающие видео и затем практиковаться.

Что касается секса, то его какие-то принципы про то, что он никуда не тычет членом, больше похоже на то, что он просто неопытен. И вы должны это понять и не делать на этом акцент. И самостоятельно плавно всё ему показывать и демонстрировать, как надо, куда и что нравится именно вам.