На самом деле, это часто встречающаяся история. Я работаю с подобными запросами клиентов.
Стыд, как правило, вырастает из привитых Вам норм воспитания. Как взрослый человек, Вы можете решить, как для Вас будет лучше.
Вы можете поработать со стыдом, принять себя и свое желание. И подумать о том, как именно Вы можете комфортно для себя его реализовать.