У меня примерно возраст вашего мужа.
Попробую свой мужской взгляд на вашу проблему написать.

Ваш муж уже давно понял, что ему с женой не сильно повезло и он продолжает с вами жить только ради детей или ему просто не хватает сил на какие либо эмоции для вас. Почему? Да вы сами пишите «Как отец он в самом деле хороший, вовлечённый. Отводит/забирает, занимается, кормит, уроки делает, читает перед сном, гуляет» - интересно, а что в семье делаете вы?

Вы пишите, что он не против, что бы вы завели любовника – 100% что он тоже хочет завести любовницу, но не может вам об этом сказать и скорей всего еще не завел, боится потерять детей.
Обсудите с ним тему свинга, что то мне подсказывает, что он и вы будете не против…