Ситуация неловкая, но в этом нет ничего страшного, кроме слова "заставил". Это должно быть обоюдным желанием. Меня лично очень возбуждают подобные идеи, но я понимаю, что есть риск быть замеченными, и я на это готова. Если тебя пугают такие ситуации, не надо соглашаться, никто не должен заставлять.
К слову о неловкостях, ехали недавно с мч в метро, оба подвыпившие, и начали ласкать друг друга, положив на колени рюкзаки. Рюкзаки сползли в один момент, а мы и не заметили. В итоге пол вагона на нас уставились. Его рука была под моими джинсами, а моя рука гладила его друга, который торчал из расстегнутых брюк.. Но мы теперь просто смеемся над этим)