Как относитесь к застенчивым девушкам?

Положительно.
А какая помощь им требуется?

как к молодости
это недостаток, который быстро проходит :)

Не быть такими замкнутыми, молчаливыми. Это не скромность а именно стеснительность

Ну, можно дать им почитать литературу, для развития коммуникативных навыков. Если это действительно серьёзная проблема, мешающая жить. По моему, если девушка стесняшка, это мило.

Даже когда она молчит в компании от стеснения?

Если в компании нового знакомого - да. А если это не зависит от срока знакомства, то возможно она не стеснительная, а интроверт.