Как присоединиться к компании?

Оба варианта ок. Вы же в чате состоите, там читаете, что сегодня компания собирается. Значит, информация не секретная)) пишите как вам комфортно в личку или в группу. Первый раз это ок. В последующие уже будете писать в группу

А что именно написать? Там каждая что-то приносит еще. Сказать, что я принесу к столу?

Да, так и сделайте, если все озвучивают.
Можно:
Привет/здравствуйте. Наконец-то смогу присоединиться к вам, а то до этого не получалось. Хочу тоже сегодня прийти, надеюсь вы не против. Я планиру принести салат и пирог. Можете адрес написать, пожалуйста.
+ даже можно добавить, что т.к. в первый раз идёте в чат постеснялись написать, поэтому в личку

А если не ответит?

В общем они мне написали чтобы я особо там не старалась не привозила с собой много продуктов потому что у них обычно остается что-то потом. Написала адрес стоит ли мне поблагодарить либо там написать типа что ладно увидимся?