Кто-то добрый, а кто-то не умеет отказывать

Уверенный в себе человек, при этом зрелый, как личность, и не дурак - помогает по доброте, не из-за самой доброты, а вот так решил потому-что. Это было его обдуманное решение и выбор.
Тот, кто не умеет отказывать, делает это не от ума, а от неуверенности.
В итоге оба вроде сделали добро, помогли кому-то, но первый человек отдавал себе в этом отчет, а второй - делал это вынужденно, хотя может и хотел бы отказать. Второй человек не понимает, что отказ не значит зло - в случае, если это так и есть. А первый - понимает и делает выбор сознательно. Может и ошибиться тоже, конечно, но вначале делает все-равно подумав и сознательно.

а не пытает себя мыслями, что его кто-то застыдит и "что он людям скажет"

как вас люди пользуют? например?

Эта штука в психологии называется "личные границы". Раз вы редко отказываете, и боитесь лишний раз сказать "нет", у вас с ними плохо. Погуглите, "как отстаивать личные границы с людьми". Если совсем коротко, есть несколько правил - никогда сразу не отвечать "да", а брать время на подумать (потому что сразу вы соглашаетесь для того, чтобы выглядеть для всех "хорошим человеком"); трезво оценить, насколько затратным для вас будет оказание этой просьбы или услуги; отказывая, нужно коротко сказать "нет", без извинений, без пространных объяснений причин своего решения и проч.