Во первых папа первый должен одеть домашнюю одежду, тогда аргумент дочери уже будет не актуальным. Во во вторых купите дочери такую домашнюю одежду в которой ей будет хочется дома ходить.
Ну и конечно же ни в коем случае не ругайтесь, разговаривайте с ней ка с взрослой, перестаньте баловать, через пару лет а сама будет стесняться ходить в нижнем белье при своей семье.

Конечно есть лекарство, называется занятия с психологом) причем конечно нужно хорошего поискать, но если задаться целью можно найти. А вообще здесь много факторов почему вы столько лет находитесь в столь ужасном для достойной женщины положении.,
Всю ситуацию конечно не знаю, но знаю психологию мужчин.
И поведение мужчины из вашей истории крайне не достойное.
Он пользует жену и пользует вас, а пока он это делает ваши лучшие сочные годы уходят. Я настаиваю на том чтобы вы обратились к психологу, вам еще жить и жить. А на данный момент вы являетесь просто "нужником" для мужчины, который когда ему хочется справляет свою нужду, хорошо пристроился. Кстати его такое положение очень даже утраивает, считает что он Альфа. хотя это не так.

Так, ну во первых даже не думайте о самоубийстве. Потому что когда вы попадете наверх, на разбор полетов, стыдно будет ужасно, к тому же дети попадут в детский дом. Кому от этого лучше будет.
И ваша ситуация хоть и плачевная но не самая ужасная) не переживайте!
Постараюсь помочь чем могу) во первых скажите ваши данные рождения(время по бирке, дату и город) и электронку. Погляжу что там у вас)) и вам отпишусь.
И самое главное, пока я смотрю вашу карту постарайтесь в течении каждого дня считать в голове сколько и чего именно вас радует)например говорите про себя "Мои дети живы здоровы и улыбаются это меня радует", "сегодня красивый вид из окна это меня тоже радует" и т.д. Начините искать хорошее в своей жизни.
Вы не представляете как много душ хотят воплотится на Земле чтоы прожить земную жизнь, а вы отказаться хотите)) даже не думайте)

Вопрос глубже чем кажется.
Во первых настоящие мужчины желающие семью, детей , брать ответственность за все это и обеспечивать ЕСТЬ.
Но их нет рядом с теми девушками у которых вопрос материального стоит практически на первом месте.
У нас с мужчинами в приницпе разные понятия о семье и если девушка не научилась строить теплый домашний очаг и что то стоящее представлять из себя ни один мужчина не захочет быть рядом и содержать и ее и детей.
Сначала нужно свое мировоззрение поменять, смотреть в лучшую сторону, светлую.
Мы притягиваем тех людей какими являемся сами. Прежде чем заводить семью нужно научиться жить в гармонии с собой. Тогда и притянется к вам мужчина готовый сделать для вас все.