На мой взгляд, здесь нужен не компромисс, а опыт общения с бабушками и дедушкамми такими, какие они есть, но при этом поясняя ребёнку, что хорошо, а что плохо. Обсуждая по итогу встречу с бабушкой: что было приятно? Что неприятно? И пояснять, что те слова и действия, которые были неприятные ребёнку, были сделаны не намеренно, а потому, что они только так умеют проявлять свою любовь...
Наши бабушки, мамы выросли в сложных условиях, когда нужно было просто выживать, а не углубляться в психологию взаимоотношений. Просто разъяснить это ребёнку.
И еще думаю, что ребёнку очень нужен для чего-то в дальнейшем такой опыт общения. И ему важно его пройти. И вы можете помочь ему пройти этот опыт максимально экологично, без травм (или с минимальными)...

А там, глядишь, и бабушки перестроятся на новый формат общения.

Только не осуждать их при ребенке... Принимать их, единственных))