Автор, сочувствую!
У меня самой так с родителями мужа.
Вы не сможете организовать встречи так, чтобы ребёнок не травмировался "высокими отношениями" Вашей родни! Я много лет пыталась, бесполезно.
Единственный вариант - встречаться в людном месте. Карусели, кино, кукольный театр, кафе. Возможно, хоть там они будут себя прилично вести. Мои свёкры не смогли, поэтому общение прекратилось на годы. Попробуйте, быть может, Ваши смогут себя держать в руках при людях хотя бы. Вы их сын, возможно, можете каждый раз напоминать, что ребёнку видеть и слышать такой стиль общения во вред. И предупреждать, что при первом же крике Вы с их внуком уйдёте, и так и делать. Я невестка, поэтому у меня такого преимущества не было. Но с моими это и бесполезно было бы. А у Вас, возможно, не сразу, но сработает.
А вообще хабалистые родители - это кошмар! Сочувствую!