нет, это не одно и то же. Есть такое понятие - уместность, и противоположное ему - НЕуместность.
Быть в купальнике на пляже - это уместно, там все люди раздеты до такого же вида (все в купальниках и плавках).
Но быть в нижнем белье или даже в купальнике вне пляжа - это НЕуместно, находясь среди одетых людей, которые в другой одежде. Ты будешь выглядеть неуместно раздетым, это дискомфортно и это неприлично.
Что касается женщин, стесняющихся переодеваться до нижнего белья в присутствии своего мужчины, - это их комплексы или просто не нравится, когда их пристально разглядывают. Личное дело каждого.
Переодеваться до нижнего белья при чужом мужике - это вообще бред. С чего вдруг? У воспитанного человека есть понимание норм приличия, есть свои интимные границы.
А на пляже спокойно ходят в бикини?