Что делать если одинок

Здравствуйте, проблема такая, что еще с раннего детства я очень сильно стыдился общаться со сверстниками, было очень тревожно. В 7-9 лет было все отлично, а потом как будто бы рычаг переключили и я с каждым годом все хуже и хуже был в социализации.
В 5 классе у матери обнаружили шизофрению и мне стало еще хуже и мы переехали в поселок, я там никого не знал, меня не обижали, шли на контакт, но я был грубым и дистанцировался, нашел группу парней, прибился к ним, общался, но даже с ними после школы я забил на общение. Очень часто хотели ко мне в гости приходить, но я не мог допустить такого, чтобы они увидели мою мать, отец еще ругался с братом, поэтому уж точно не хотел.
В колледже тоже контакты минимальны были, шел только тогда, когда чтото требовалось, проблем с этим не было, я вообще не нервничаю, но я не знаю как это просто говорить и не понимаю о чем, хотя хочу.
Щас уже 20 лет, я работаю на удаленке, в армию не взяли изза того, что меня отправили к психотерапевту, полежал 4 дня и выписали тревожное расстройство. Хочется общение, про отношения я не думаю, потому что не понимаю как работают отношения и вообще не понимаю свою ценность в отношениях. Я стараюсь заниматься физо, ухаживать за кожей, ну такую полезную рутину делать, а вот куда ходить и как начинать разговор я не умею. Может есть книги по общению? Или у вас знакомые ситуации есть?
Спрашивал на своих форумах, но там люди все шутят или игнорируют