Это монгольская обувь, пришла на территорию нынешней России вместе с Золотой Ордой.
Ну у монголов не совсем валенки были, пимы скорее. Ну а так да, от них пошло. Валенки то у нас только в середине 19 века получили распространение, в связи с промышленным их производством. А до этого это была обувь дорогая, только очень богатых людей.