В небольшом городке или деревне, где все всех знают и постоянно на виду у соседей - думаю, можно с 7 лет отпускать. В крупном городе - лет с 12, если знаете друзей ребенка и на связи с их родителями. Совсем одному передвигаться по городу по необходимости (например, на курсы, в спортивную секцию) - лет с 14 и на связи по телефону, как зашел туда и как собрался назад домой.