Станет ли речь ребёнка с возрастом адекватной?

Это междометия. С какой стати он в разговорной речи должен использовать только литературные слова? Хотя они и в литературе используются

Мы не всегда понимаем, что он хочет сказать

так ее! ишь, какая выискалась - указывает ребенку, как говорить. нужно ее поймать и высечь!

Междометия в речи подростки порой используют, чтобы "выиграть время на обдумывание" при ответе на вопрос.
Когда вопрос не совсем понятен, взрослый либо начнёт задавать уточняющие вопросы, либо откажется отвечать. Ребёнок или подросток может постесняться сделать то или другое.
Кстати, "не всегда может с первого раза внятно ответить на вопрос" — это из той же области. Взрослый, когда его невнятно спрашивают, в ответ просто пошлёт в задницу. А ребёнок будет пытаться ответить, и получится не с первого раза.

Но, конечно же, с возрастом это пройдёт.
Ребёнок вырастет, станет увереннее в себе, ему станет легче выражать своё мнение.
Ну, и "учить говорить" человека тоже можно, причём в любом возрасте. ))))

А он всегда понимает, что вы хотите от него услышать?

Беда не в том, что это междометия.
Проблема в том, что все эти слова в речи — от неуверенности.
Одну и ту же мысль можно выразить императивно, а можно — окольно.
Можно сказать: "На!",
а можно — "Ну, вот, я хочу отдать это тебе, типа того…"

Или на грозный вопрос: "Куда?"
можно указать пальцем за спину спрашивающему и уверенно ответить: "Туда!"
а можно пожать плечами и промямлить: "Ну, я, типа, вот…"