Если секс был по взаимному согласию, никакого уголовного преследования не будет. Возраст сексуального согласия - 16 лет, с 16 лет человек сам выбирает, с кем ему заниматься сексом. Совершеннолетие (18 лет) тут совершенно не при чем. Ее родители не могут написать никаких заявлений, нет состава преступления. Если автор принудил девушку к сексу, секс был не добровольным с ее стороны, это статья "изнасилование". Но заявление должна написать сама девушка, а нее родители.