Как обрести уверенность в осознанном возрасте

Я очень неуверенная в себе. Ситуации из жизни: получила недавно права, совсем не могу одна ездить, подруги, которые никогда не водили уверенне меня, помогают заправить, успокаивают на дороге. Вижу уверенных в себе людей и восхищаюсь, не понимаю как можно так легко и просто. Много чего валится из рук в прямом и переносном смысле на работе, учебе. Боюсь за что то охотно браться, вижу людей которые не умеют, но берут и делают и вот тогда только немного начинаю действовать. С детства в любых компаниях нахожу каких то людей с кем более менее схожусь и буквально к ним цепляюсь, уверенней чувствую себя в компании с ними, хотя хочу быть человеком, кто сам один цельный и кто может прийти в любую компанию, ни в ком не нуждаться, долго готовлюсь перед тем как зайти в кабинет например, голос тихий, много молчу.
Думаю что всё идёт с детства, когда говорили «куда тебе до них», «она смелее тебя», «что подумают люди», «не мешай людям», постоянно шло сравнение с детьми знакомых в их пользу, хотя мои достижения не сравнивали
Не хочу так жить постоянно, это приносит мне дискомфорт до такой степени, что постоянно на улице думаю о том, что думают люди, слишком много обращаю на них внимания, хочется как будто какого то одобрения что ли, в компаниях и на работе особенно с не очень комфортными мне людьми какой то ком будто в горле, тахикардия
Веду себя как то слишком правильно для одобрения общества и родителей, стесняюсь например при них выпить, громко петь итд и изначально мне говорили что то вроде «ты из семьи учителей» и сами родители постоянно ведут себя скромно, тихо
Сумбурно написала, надеюсь уловили смысл 🙏🏻