Вообще-то считать себя родственником инфузории, птеродактиля или дуба закон не запрещает.
Но медицина от этого лечит.
Пока же наука придерживается неодарвинизма, который считает,
что жизнь на земле могла бы возникнуть из единого источника.
То есть где-то когда-то (не обязательно на Земле) могла бы существовать белковая молекула, ставшая основой живых организмов Земли.
Это не значит, что человек и комар родственники.
Это значит, что человек и комар могут служить источниками пищи друг для друга.
Но если не лезть в скучные дебри строгой науки, то американцы, скажем, описали прародителя всего ныне живущего человечества.
Условный "Адам", живший 140 тысяч лет назад, уже не являвшийся обезьяной и не спаривавшийся с обезьянами. Его гены есть у любого ныне живущего на Земле *** сапиенса.
Так что да, все люди слегка родственники.
Семь тысяч поколений назад у всех людей точно был общий пращур, которого можно "вычислить" с помощью современного анализа ДНК.