Муж на людях ведёт себя как запуганный мальчик

Поздравляю, ваш муж интроверт

С вами ему комфортно, с посторонними - нет

Он труслив. Если вас очень это напрягает , он не компенсирует это доходами раза в 4-5 выше среднего, то нафиг его. Со временем вы превратитесь в невротика задерганную, особенно в декрете, психика женщины в это время как у маленького ребёнка восприимчива, а рядом с вами трус, который не способен дать чувство безопасности.
Лучше развестись.

У него крайне низкая самооценка. Я точно так же, когда иду по узкому тротуару, уступаю абсолютно всем, даже тем, кто моложе на 30 лет, по другому не могу. Это все идет из детства, кого родители подавляли и унижали, становятся забитыми и угодливыми.

Вы только сейчас это выяснили? Или уже были звоночки.

Да нормально он себя ведёт а не как *** которое готово спихнуть другого человека.

Ух он маленький

Кто умней ,тот и уступает!дело не в возрасте. Два дурака встретятся на тротуаре и будут стоять. Нормальный муж. Смелость и храбрость,это не про то,кто уступил тротуар. А в отвественности за семью

Не вижу никакой связи. Ты вообще знаешь кто такие интроверты?

Возможно это особенность характера или следствие воспитания. Вы близкий человек поэтому перед вами он настоящий и уверенный. В обществе он не уверен, может раньше над ним смеялись?
полезные мысли для мужа:
"А как можно укрепить ослабленное самоуважение? Прежде всего, честно взгляни на свои достоинства и недостатки. И ты увидишь, что многие из твоих так называемых слабых мест на поверку совсем незначительны. Ну а если дело касается серьезных недостатков, например вспыльчивости или эгоизма? В таком случае старайся их искоренять, и тогда у тебя непременно возрастет чувство уважения к себе.
К тому же не приуменьшай достоинства, которыми ты уже обладаешь. Тебе может казаться, что в умении готовить еду или ремонтировать шины нет ничего особенного. Но тот, кто проголодался либо попал в затруднительное положение на дороге, восхитится твоими навыками! Подумай также и о том, какие у тебя есть хорошие качества. Ты прилежен? Терпелив? Проявляешь сочувствие к людям? Известен своей щедростью? Добротой? Такие качества способны затмить любые ничтожные недостатки."
«Иногда низкая самооценка возникает, когда мы сопоставляем свои недостатки с достоинствами других» (Кевин).
«У каждого есть сильные и слабые стороны. Цени свои хорошие качества, а над слабостями работай» (Лорен).

У меня наоборот, с людьми он серьёзный, уверенный, а со мной как обезьяна

Зачем? Зачем автору воспитывать чужого сына? Отправить обратно как ненадлежащего качества. И найти нормального, а не шизика, для которого такая мелочь проблема. То, что автор уже загоняться стала из-за этого говорит лишь о том, что это одна ситуация из многих, где он ведёт себя как слабый и пугливо. С сексом там уже не очень, наверняка, невозможно хотеть трусливого мужчину. Так что не надо городить ничего, а разойтись , он и детей такими же лохами воспитывать будет, а это уже больнее.