Как уйти, если любишь?

Желательно ногами-"насильно мил не будешь".

Ногами.
Больше способов нет

Всегда же есть надежда, вероятность, что он изменится, что его отношение изменится. Вдруг уходя, я совершу ошибку?

Люди не меняются. С детства. Они дубеют, черствеют, концентрируются в том, что они из себя представляют, настаиваются.
Взрослый человек не меняется, а просто становится "продвинутой" версией себя - это противоположно значению "меняться", потому что люди НЕ меняются никогда, они такие, какие есть. Хотя бывает притворство, ношение масок, - это да. Но суть человека неизменна всегда.

Не придумывай,
Никого ты не любишь и даже себя