В принципе ничего страшного нет. Он может "закончить дело" потом, когда вы уже разойдетесь по домам, или просто подождать, пока сойдет само. Если вы вообще не хотите секса - ни в коем случае не надо пытаться делать то, чего вам не хочется. То что у него встает совершенно нормально. Но если вам хочется его погладить или потереть - вперед, он и так может кончить, без проникновения, даже если вы гладит его через штаны даже. Но это только если вам хочется.
Когда у него встаёт, у меня, начинается паника, я не знаю, как мне себя вести. Мне кажется, что ему больно или дискомфортно терпеть. Правда ли это? Я не хочу, чтобы он страдал. Как мне себя вести?