Я не понимаю, причём тут половые органы? Какие-то неправильные у Вас знакомые. Зачем мудями трясти при всех? Сходить в туалет с открытой дверью? Хммм, мсье знает толк в извращениях.
Более-менее нормально у Вас всё. Стыдиться наготы перед человеком одного пола, кмк, перебор. Другого пола - вроде нормально.