Сказал мне не одевайся

Или просто с тобой поваляться/на тебя полюбоваться.
Чтобы понять чего он точно хотел контекста не хватает

Красивая, значит, когда голая. Полюбоваться охота.

Наверное, хотел надеть вашу одежду, вероятно, очень понравилось белье.

Мы никогда после секса не одеваемся,лежим обнимаемся,целуемся..

Мне тоже нравится, когда подруга после секса не одевается. В идеале - до тех пор, пока не понадобится выйти из дома. За это время она получит от меня столько ласк, что не пожалеет.
Лишь бы тепло было дома и шторы на окнах.