Нет, от такого забеременеть нельзя.
Забеременеть можно только в двух случаях: если был половой акт с проникновением и естественно семяизвержение во внутрь, или если во время полового акта в естественной мужской смазке содержались некое количество сперматозоидов, хотя кончить мог снаружи.
Так что сто процентом не забеременеете. Не переживайте.