Ребенок ведет себя неадекватно в пять лет

Сыну в октябре исполнится пять. Лет до трех с его поведением не было никаких проблем, не могли нарадоваться. Но после трех начался ужас. Мы живем втроем (я,муж,сын), помощников у нас нету, иногда (не чаще одного раза в месяц) его приглашают к себе мои родители. Я не могу сказать, что мы его разбаловали, так как и я и муж сдержанно относимся к сыну, не ставим его центром Вселенной. Но конечно же любим.
После трех лет у него ужасно поменялся характер. На улице, в магазине, в детском коллективе или на семейных праздниках это просто катастрофа: бегает, кричит, задирает всех, не реагирует на замечания, с недавнего времени обзывается очень обидными словами (или мультфильмы тому виной, или детский сад). Недавно на семейном празднике в кругу практически всей родни на все кафе закричал моей матери "заткнись". Мы его конечно отругали. Мать в шоке. Спросили, почему он так себя вел и так сказал, он ответил, что ему надоели ее разговоры (ему, принцу, помешали рассказать что-то).
Дома он намного адекватней, но и тут достанет кого угодно, заставить его сделать развивающее задание очень сложно - падает на пол, начинает ныть, что он устал, что сам ничего делать не будет, а только со мной. С уборкой так же.
Я себя иногда ощущаю как в сумасшедшем доме! К тому же очень стыдно за его поведение в присутствии других людей!
Вот обьясните, что мы, а конкретно я, как мать, делаю не так? У него все в порядке с психикой (даже специально посещали невропатолога), он умный мальчик. Ответ специалиста: "перерастет, воспитывайте, обьясняйте". Я это все делаю постоянно, но как будто топчусь на одном месте - все как было, так и остается.