Как отказать подруге?

То есть вы должны войти в ее положение, а она в ваше нет? И зачем ей сопровождение? Она больная? Немощная?

Скучно ей) Просто не знаю как мягче сказать

Как такие обидчивые становятся вашими подругами, да еще лучшими? В вашем женском мире все как-то не так

Вы решайте сами прогнуться или сказать "нет" ртом, а там она пусть сама решает обидеться или нет. Вы уверенны, что она обидчивая? Может просто манипулирует?

Повторяйте за мной: «Я не могу с тобой поехать, у меня дела.»

Ох уж эти женщины

Она настоящая подруга, просто характер такой

А меня подруга попросила об очень щепетильной вещи. С мужем они давно уж не спят, она не испытывает оргазма. И она взмолилась - ради всего святого, полижи мне! И я не смогла отказать

Ну если настоящая, тогда все понятно. Тогда живите интересами и потребностями своей подруги, ей на ваши интересы и потребности наплевать с высокой колокольни.
Обидчивость это не характер, это детское поведение, манипуляция, может и не осознаная. А поддаваться на эти манипуляции это ваш осознанный выбор.

Спасибо за ответ. Я ей сказала «нет». Думаю, со временем я буду постоянно правильно расставлять приоритеты.