Разница между скучал и соскучился есть?

Да, разница между «скучал» и «соскучился» есть, хотя они оба описывают чувство, связанное с отсутствием кого-то или чего-то.

Скучал — это более общее и длительное состояние. Оно передаёт чувство тоски, которое человек испытывает на протяжении какого-то времени. Например, если ты говоришь: «Я скучал без тебя», это означает, что тебе было грустно или одиноко, пока человека не было рядом.
Соскучился — это результативная форма, которая подчеркивает, что чувство достигло своего пика. Это слово выражает сильное, накопившееся чувство тоски по кому-то, словно ты «наскучался» вдоволь и теперь очень хочешь увидеть этого человека. Например, «Я соскучился по тебе» указывает на то, что чувство скуки стало достаточно сильным, чтобы ты обратил на него внимание.

супер )

Скучал - испытывал скуку (не знал чем заняться, не нравился фильм и прочие) или испытывал грусть не видя человека.
Соскучился - испытывал грусть не видя человека.