Как сохранить тепло в семье после долгих лет вместе?

Это называется быт
Поздравляю
Как раньше уже не будет, чего вы хотите

устраивайте что-то для вас двоих. съездите в отпуск. или хотя бы на выходные куда-нибудь. в ресторан вдвоем, кино, на рыбалку.

Обалдеть вы скорострелы, 6 лет вместе всего, а уже устали и двое детей... Дети через сколько лет появились?

Ищите совместные увлечения, старайтесь устраивать свидания, говорить о личном (не о детях), по возможности оставляйте детей с нянями/бабушками и проводите время вдвоем.. Старайтесь наряжаться и удивлять друг друга.
Старайтесь не забывать о том, что вы не только родители, в первую очередь вы были и есть два любящих друг друга партнера, после чего появились дети.

Спустя годы такое почти у всех случается, мы с мужем 10 лет в браке, есть ребенок, я стараюсь всегда сохранять тепло в отношения, это не обязательно куда-то идти в кафе, достаточно объятий, поцелуя, тактильность важна, интимная жизнь важна так же, мы постоянно с мужем как попугаи говорим обо всем вместе, очень много интересов общих.

Мне кажется, что помогает: делиться впечатлениями обо всем фактически и спрашивать мнения, в ссорах следить за языком, говорить комплименты и приятности, нежности всегда, не забывать трогать/обнимать/целовать и хвалить вот просто за все.

Во-первых 6 лет вместе это не так уже и долго.
Вы хоть пожили вместе без детей несколько лет, ездили вместе отдыхать, ходили развлекаться каждые выходные или беременность, потом бессонные ночи, детей оставить не с кем, никуда не ходите, муж вас видит только в домашней одежде, разговаривать не о чём.
У вас разговоры только о детях и быте.
Родителям детей оставляете на выходные? В отпуск они вас отпускают без детей? Вы часто наряжаетесь, краситесь и идёте с мужем развлекаться, чтобы он вами гордился, что знакомые и друзья делают вам комплименты?
Ходите с ним в театры, на концерты, чтобы было что обсудить или каждый в своём смартфоне, а вы ещё и детьми заняты.
Серая жизнь, поговорить не о чём, хоть друзья общие есть, чтобы потусоваться без детей?

У вас романтика была до детей или уже после рождения двух детей?
Что для вас романтика интересно?
У нас с мужем всегда было и есть тепло, и ничего специально не сохраняли, потому что с самого начала была любовь и дружба, тем для разговора вагон и маленькая тележка, но мы часто проводили время вдвоём, каждые выходные быстро уберёмся, ребёнка к бабушке, сами то в кино, то по магазинам, идём - болтаем. Тоже работали, я ещё и заочно училась, но по молодости не так сложен этот быт, который засасывает тут всех. Конечно, усложнять жизнь вторым ребёнком не хотели, только через 9 лет.

Выделите один вечер в неделю для Вас двоих. Если бабушки не помогают - наймите на этот вечер няню, это недорого, раз в неделю-то!
В этот вечер тема детей - табу! Только то, что касается Вас двоих, или интересует Вас во внешней жизни, вне быта.
Можно в театр, на концерт сходить, можно шопингом заняться(не продукты, а, скажем, платье или костюм покупать), можно гулять, сидеть в кафе, пойти в СПА, бассейн, любое занятие для Вас двоих. Хоть паззлы собирайте!
И хвалите друг друга почаще, говорите о своих чувствах.
Размышляйте, за что любите, уважаете этого человека, потом сообщайте ему. И так взаимно.
Каждый день находите 5 минут для Вас двоих. Хоть в глаза посмотреть, хоть чай вместе выпить, без детей. Уж 5-то минут они без Вас обойдутся!