Разводиться ли с мужем, если он меня унижает?

Прошу помогите мне советом,у меня просто нет сил и я уже не хочу жить из за своего мужа а у меня двое детей которых надо растить,дело в том что мой муж почти всегда на меня орет и унижает,например идем с детьми из магазина и он может меня при всех ударить если я не отвечаю на его глупые вопросы, говорит что я живу за его счет и я много ем,дети еще маленькие я не могу работать,когда он разговаривает с друзьями на улице если я выхожу он говорит пошла на место и не тявкай,вчера попросила затопить печку дома потому что дети замёрзли он спал я его разбудила он мне ответил пошла ты н*й п****ка,сейчас разрешили снимать с мат.капитала 25 тыс.и он сказал чтоб я все отдала ему на покупку машины,живем мы у моих родственников и они и дети видят как он меня бьет и швыряет как щенка и старшая дочь на его примере стала относится плохо хотя я вся отлаюсь детям я с самого рождения их все сама делаю и баню топлю и дрова тоскаю а он может лежать,требует с меня чтоб каждый деньпо 3 раза с ним занималась сексом,а я уже давно с ним от этого отказалась из за его отношения,многие спрашивают зачем ты терпишь выгоняй его,я всем отвечаю что я из за страгей дочери не развожусь у нас уже была попытка развода и она очень плохо все переносила начала писать по ночам,я уже хочу закончить это все ради детей и себя мне всего 20 лет,я за собой ухаживаю и я не жирная корова а он постоянно кричит чтоб я заткнула свое е*ло ,я каждый день плачу и не хочу с ним жить но как развестись не знаю он не уходит из дома,недавно он меня избил в парке мы гуляли с детьми весь путь домой он кидал меня на асфальт и бил головой дети кричали и никто из прохожих не помог в итоге больница сотрясение мозга и закрытая черепно-мозговая травма,и так я живу уже 2 года помогите советом как же мне быть мне детей просто жалко,он и к ним относится плохо швыряет и кидает их я начинаю заступаться он с детей переключается на меня,не лает даже с подругой погулять я должна сфоткать где и с кем была,дома тоже помощи нету у меня бабушка живет ей 57 лет она воду тоскает и продуктами помогает и дрова сами тоскаем и ремонт сами делаем а он считает что он работает а дом не его значит работать в нем не надо уже нет сил так жить я очень хочу найти человека который заберёт нас из этого ада,помогите