Как научиться полностью воспринимать диалог?

Привет всем, такая проблема:
Мне сложно слушать (и запоминать, что сказали) других и выражать свои мысли в диалоге.
Если я изначально, на момент начала диалога не была полностью сконцентрирована на собеседнике, то я часто просто не могу до конца понять, что он от меня хочет. Также бывают проблемы с тем, как правильно сказать чтобы меня поняли из-за того, что мысли скачут как белочки и вместо полного, развернутого рассуждения я говорю 30% и еще 70% оставляю в голове т к это итак понятно или же я не знаю как это сказать. Слова часто путаются и получается полная белеберлистика.
Из-за этого порой бывает очень сложно что-то обсуждать, ощущение, будто говорим о двух параллельных вещах.
При этом такая фигня происходит только при личном общении, по профессии я репетитор и дети меня прекрасно понимают
Что мне делать? Кто подскажет?