Как забрать сына?

Когда я родила ребёнка, я и муж были студентами. Я хотела броситбы учёбу, чтобы самостоятельно воспитывать ребёнка, но все родственники были против наотрез и предложили на время обучения оставить сына у себя в другом городе. Мол "ты должна потом работать и кормить сына сама, а для этого нужно образование ". Было тяжело, среди учебного года я ездила к сыну максимум 2 раза в месяц на 1-2 дня, лето проводила полностью у родителей. Меня постоянно грызёт совесть и я чувствую себя виновато, что оставила сына. Плюс ко всему, за эти два года мой ребёнок настолько привык к моим родным, что мою маму он хоть и называет "баба ", но привязан к ней как к маме: плачет, когда она не обращает внимание, если нужно что-то сделать (переодеться, сходить в туалет), он это доверяет только ей, никого не слушаясь. Когда её нет дома, он веселится, играет со мной; позволяет за ним ухаживать и очень охотно слушается меня. Когда моя мама приходит с работы - он кричит и не хочет меня знать. Мы с мужем подошли к тому, что хотим забрать сына жить к себе. Теперь он закончил учёбу и работает. Но мои родственники в голос кричат "ты не жалеешь ребёнка, не думаешь о его психике, он потеряет свою семью и дом". Как быть? Оставлять его дальше расти с пониманием, что я "чужая", смотреть на картину воспитания, которое меня не устраивает?? Мне кажется чем дальше, тем сложнее будет его вообще к себе забрать. Что мне делать?