Созависимые отношения, как выйти из них?

Всем привет, запуталась сильно, сил нет. Дипрессия назаканчивается. Осуждающих просьба пройти мимо.
Мне 36 лет двое детей, 14 лет и 9 лет дочки. С мужем живем 16 лет. Раньше на многое закрывала глаза, боялась кому расказать потому-что, осуждают, а мама моя мнения сама заварила кашу, сама и расхлебывай. Всю жизнь очень ответственый человек и все решаю сама, муж как ребенок, никаких решений не принимает, его короная фраза я в этом не понимаю, зато языком потрепать может и все, я ему даже говорю когда бабки на лавке сидят иди к подружкам у вас много общих тем. Так еще и погулять любит, если друзья зовут то это святое, все бросит и бежит, хотя мужику 40 уже.
Так вот про созависимость. Он сильный манипулятор и агрессор, проявляется это во многом, он может унижать оскорблять а потом через 15 мин, как не вчем небывало что ты обидаешься сама себе придумала в голове. Живем мы плохо постоянные ссоры и скандалы, я всегда отвечаю на агрессию, терпеть не могу чтобы меня оскорбляли, детьми он тоже манипулирует. Даже элементарно если я не хочу идти в магазин он просит старшую пошли со мной она говорит не хочу, и все начинается тыканье их телефонами, компьютерами кто вам это купил никакой благодарности, даже дошло до того что он им говорит аты спишь на кровати кто ее поднимал и собирал. Это кошмар. Может уйти в пятницу и прийти ночью в воскресенье и орать на всю квартиру я жрать хочу, меня тут собираются кормить, обозвать последними словами, а утром говорит что такого не было, и я это придумала и детей специально настраиваю. Я уходила от него 2 раза и возвращалась, потом далела, а перед новым годом я его выставила из квартиры он у мамы жил, так он потом вернулся в наглую я тут прописан и все. Ну и началось детей давит вот мама вас настроила вы мне не разу не позвонили, а хотя он отец ни разу детям не позвонил они взрослые у них есть свои телефоны присем тут наши отношения. Меня стал обзывать еще хуже чем раньше. Я много раз пыталась адекватно поговорить давай разведемся, зачем издеваться друг над другом, его единственый ответ ты дура подумаю головой которой у тебя нет. Мы никогда не разведемся. У меня от какой жизни нет даже подруг, сама виновата всех отвадил, они все ***. А у самого друзей куча. Так я недавно узнала что он про меня за спиной гадасти говорит, что я сука и кобра, собака кончиная. Я этих людей даже незнала, а когда первый раз познакомилась нас пригласили в гости с его работы семья, мне жена его товарища говорит, а ты нормальная оказывается, спокойная общительная, просто ей ее муж сказал что кончиная сука, которая пилит мужа никуда не отпускает всю зп забирает. Хотя я лично их увидела первый раз в жизни, и нуляет он сколько хочет даже разрешения не спрашивает, а зп у нас общая, хотя я получаю больше него. Сейчас решилась уйти совсем, переживаю что детям в школу придется ездить на автобусе, и очень боюсь обратно вернуться