Что в голове у родителей?

Ну это по закону так положено - ребёнок должен общаться с обоими родителями. Если у вас есть обида на кого-то из них - лучше стоит об этом им сказать напрямую, почему вы обиделись и что препятствует общению.

Ребёнок, ты скажи отцу/маме, что это не его/её дело, когда и сколько вы общаетесь, а ваши отношения, и вы сами разберётесь.
Допустим, ты живёшь с мамой, она заставляет идти с отцом куда-то. Но по факту это не её заботы. Тебе нужно общаться тогда с отцом напрямую, а не через маму. И вы сами договаривайтесь. Он зовёт тебя, к примеру, ты не хочешь. Скажи ему тогда, что обижаешься, свои чувства и мысли. И чтобы маму не втягивал.
Или обоих можно собрать и сказать, родители, вы развелись, но при чем тут я? Я тоже имею право решать когда мне идти, а когда нет. Они должны учитывать твоё мнение.

Потому что ребенок в силу детского максимализма и отсутствия жизненного опыта ещё не понимает законов межполового сексу и в принципе не может понять случившегося. По хорошему, ему вообще подробностей этих знать не надо. Потыкал писькой в постороннее тело это несколько другое и не всегда столь однозначное, как мальчиш-плохиш Родину предал и мошенники бабушку развели. Только ребенок за отсутствием гормонального свербения ещё не в курсе.

А то, что один изменил другому - это тоже их отношения. И они сами должны разобраться и похоже они разобрались и договорились быть друзьями. Но родитель, который изменил и из-за которого развод, сделал это не из-за тебя. Там ещё много всяких нюансов. А если приходит, значит ему на ребёнка своего не пофиг и любит тебя, переживает. Это сложно, но это все нужно разделять. Тем более если второй родитель простил и остался друзьями, значит тебе глупо обижаться. Но решение все равно за тобой.