Как объяснить домочадцем что мне нужно личное пространство?

Переехать.

Сказать прямо? Это не что-то обидное или трудно объяснимое. Другое дело если вы пытались, но они всё равно делают по-своему

Подними тему замков с мамой. Скажи, мол, маман, нам надо поменять замок в ванную. Согласись, не комфортно, когда там уединиться не можешь - а у нас так как-то повелось, что все могут заходить даже если закрыто. Тем более братишка подрастает, скоро уже мальчиком в полном смысле станет.. Может, щеколду установим?

Дальше на реакцию смотреть. Возможно, удастся органически на эту тему выйти

А вы возмущаетесь? Им говорите что нельзя и что вам неприятно? Если говорите но им пох, то только переезд спасёт от этих людей. Если же никак не выражаете это, то откуда им знать что вам это неприятно, никто не экстрасенс.
Вообще знакомая ситуация, автор. То что вы сама тактичная и задумываетесь о комфорте близких это классно, и становиться такой же как ваши родственники лучше не надо. Но к сожалению не все люди такие даже если вы специально возьмётесь искать друзей и отношения, придётся попотеть и поискать таких же как вы людей в своё окружение, если вам нужно общение и присутствие других людей рядом. На такие как вы существуют, пусть и не каждый встречный поперечный.

По поводу подрастания брата выше комментарием норм тема - можно наседать на то что это ненормально когда брат к сестре в ванную комнату заходит. Такое мало кому понравится вообще-то.

То есть по вашему это единственное, что можно делать в ванной, а не выпускать мочу, например