Конфликт на дороге. Трусливый отец. Генетика или воспитание?

Ехала с родителями на машине домой. Отец за рулём. Тут он по навигатору сворачивает резко с шоссе в какой то узкий поворот, по ширине пригодный для одной машины. Едет, а на встречу едет джип. Едет не прижимаясь к краю. Напролом. Отец тоже напролом едет, в итоге первый прижался к краю, давая место джипу для манёвра. Джип стоит смотрит, не объезжает, в итоге еле разъехались, морда в морду. И когда джип проезжал мимо, спустилось окно, и мужик, лет 40 на вид, крикнул отцу: "Урод старый!" (Отцу 65 лет). Я как раз была с его стороны и слышала дословно. Реакция отца убила, невнятно пролепетал: "Козел". А потом начал бормотать, неужели тут односторонее движение. Не понятно, толи отец нарушил, толи не нарушил.
Но меня взбесила что в очередной раз он повел себя как трус. И так всю мою жизнь, боится всех конфликтов, перед всеми дрожит. Такой пример всю мою жизнь. Из-за него и его примера я такая же трусливая, мне сложно постоять за себя, отстаивать свои границы, выдерживать давление более сильных людей. Короче я копирую его стратегию по жизни. Не знаю, генетика это, или же неоднократный наглядный пример в детстве.
Но самая беда не в том, что он такой вот трус. А беда в том что, когда я пытаюсь измениться, как-то отстоять себя в мире, отец взрывается и начинает гасить меня. Типа не высовывайся. То есть он сам боится мира, и глушит меня. Доходит вплоть до агрессии, оскорблений, угроз.
Я устала уже от этого. Мне 31 год. У меня ни семьи, ни детей, мне сложно с людми, сложно к воллективах, с работой проблемы. Мне сложно жить. А еще очень много подавленной агрессии, и тревоги с диким страхом жить.
Вот что делать в этой ситуации?
Всё осложняется тем, что живу с родителями. И переехать возможности нет, я работаю над этим.
Но мне так сложно проявляться в жизни, просто ужас, до дрожи в теле.