Можно ли вступить в наследство?

Торжественно разрешаю, вступайте!

Только через суд, если докажите причины, по которым не вступили раньше

Обязательно проконсультируйтесь с юристом.Вам подскажут причину, по которой вы не смогли вступить в наследство в положенные 6 месяцев. Не тяните.Подавайте срочно в суд.

Лучше вселится в квартиру и погасить всю задолженность по коммуналке. Так вы сможете убедить суд что фактически приняли наследство.

Первый и главный вопрос к вам - почему не вступили в положенные законом сроки?

Потому что я в другом городе, а ехать туда где жил отец я не могу, т.к я инвалид 2 группы, не могу ходить

Найдите доверенное лицо(юрист, адвокат). Овчинка стоит выделки. Сдадите там квартиру, расплатитесь за долг, который придётся взять на доверенное лицо.

Сейчас, как собрались подавать на наследство? Почему в положенные сроки не вступили удаленно? Для этого не надо ехать в город наследодателя. Достаточно обратиться к нотариусу по месту жительства. Как минимум, у вас были бы доказательства, что вступить пытались.
В любом случае, вам придется начинать с нотариуса и, вероятно, обращаться в суд.
Вы говорите, что полгода прошло, а если точнее? 7 месяцев или все же больше?