Нормальный ли у меня друг?

нет, это не нормально, как минимум потому что должно быть личное пространство. да и тем более, с чего можно угарать в лифе? тоже самое что с его труселей ржать)

Он его в ванне увидел. Там белье сушилось

как по мне, он в развитии немного отстает. увидел и что дальше, обычная вещь

нет

1. У друга половое созревание во всю идет. Не знает он как с ним справится. Вот его и приводят в возбуждение(психологическое, в первую очередь) все, что так или иначе касается интима
2. Друг крайне невоспитанный
3. Невоспитанным, скорее всего, так и останется. Бурная реакция на все в мире лифчики уйдет с годами.

Вам было неприятно, вы можете сделать несколько вещей.
1. Когда останетесь с другом тет-а-тет честно, без всяких смехуюечков, скажите что ситуация была неприятная. Это вещь мамы личного характера. Без обвинений и злости. Просто попросите не делать так и не шутить так во всем, что касается родителей.
2. Если не можете решиться на честный разговор, то можете замять или отшутиться еще больше. Подарите ему на д.р./праздник Лифчик нулевой. Скажите, этот ему больше по фигуре подойдет. Но тут зависит от ваших отношений в кругу друзей. А то ситуация может превратиться в мем и не в вашу пользу.
3. Если мама у вас адекватная и ругаться не станет, то поговорите с ней честно. Не надо расписывать в подробностях, просто скажите, что мальчики обратили внимание на нижнее белье, которое было неубранн. И вам было неловко. Маму тоже не надо как-то обвинять. Просто попросите, по возможности убирать такие вещи, если вы договариваетесь с ней о ночевке с друзьями.

Так спростите у друга, чем его так заинтересовал лифчик. А он определенно его заинтересовал, раз он так заострял внимание на нем.

Ну и что что половое созревание? Шутки это ещё ладно, но он потом взял его без спроса

Он его ночью без спроса взял. Правда утром, когда я проснулся, он висел в ванне опять