В компаниях друзей я наблюдатель. Это плохо?

ну скорее вам не подходит и неинтересна эта компания. вот и всё. поверьте, если бы там было то, что вам интересно, то вы бы не молчали сидели.
тут друзья, а не новая компания, в которой вам ещё не адаптироваться.
если вам так ок, то сидите и тратьте время. смысл только этого

Да, ты серая мышь. У нас били таких

А друзья что говорят по этому поводу?

их не напрягает

Не плохо. Это в одной компании или всегда так? Если всегда так, то когда компания распадется (что неизменно случается со всеми), вы вдруг почувствуете себя одиноко, ведь вам сложно общаться и быть активной, а с новыми людьми это надо.
Мой совет, которого вы не просили. Оттачивайте навыки общения в этой компании. Вам тут легко, комфортно, компания уже есть. Тихони в балагуров не превращаются, но навык общения можно развить. Рано или поздно такой навык может пригодиться, когда придется знакомиться с новыми людьми. Пока они не поняли вашу глубокую душу, с ними нужно установить контакт, а это общение.