Как расстаться с мужем

Здравствуйте. Такая тема: я уже больше года думаю над тем, чтобы уйти от мужа. Причина в следующем: не могу просто больше жить с ним. Он хороший мужчина, примерный отец, но мне с ним плохо. Спать с ним давно уже не хочу, да и засыпаем мы в разных кроватях (я в спальне, а он обычно на диване под телевизор, приползает ночью). Чувствую что моя личность не до конца с ним раскрывается, ущемление идёт моих возможностей и идей, хоть и не в открытую. Часто ругаемся из-за пустяков. Во многих ссорах виновата я, я это признаю. Меня раздражают его шаги по дому, как он ест, привычка смотреть телевизор всегда и в любом случае, в общем - практически все, хотя раньше все же нормально было.
Мешает развестисть сын, ему три года. Так же боюсь осуждение родственников, как его, так и моих - просто не поймут. Плюс я финансово завишу от мужа, у нас общий кредит за дом. Единственный плюс - у меня есть куда уходить, осталась моя квартира, и сейчас как раз в ней никто не проживает. У меня нет любовника, у него нет любовниц. То есть я хочу уйти просто так. В брак и вообще в серьёзные отношения больше не хочу вступать.
После ухода хочу остаться друзьями. Нам все таки ещё сына как то вдвоём воспитывать.
На развод много раз намекала - не понимает; во время ссор говорила о разводе прямым текстом - думает что шучу, пугаю. Сейчас думаю надо просто спокойно поговорить и все обсудить. Но боюсь. Привыкла ко всему что у меня есть ужасно. Было бы легче если бы он сам ушёл от меня и оставил мне все наше имущество. Но этого не будет, и поэтому надо уходить самой и потерять дом, машину и тот уют, что я создавала шесть лет.
В общем, как лучше завязать этот разговор, чтобы не было криков, скандалов, слез и угроз со стороны мужа, неодобрения со стороны родственников?