Хочется быть полезной другим

Хочется быть полезной другим. Делать добрые дела. Вот только не могу и стыдно. Потому что понимаю, что прежде всего стоило бы больше помогать собственным маме и бабушке, а они живут в другом городе. А я, честно говоря, не хочу уходить от мужа, приезжать к маме, по полной впрягаться во все ее бытовые дела и быть ей жилеткой на максималках плюс выслушивать недовольства, что я все делаю не так и такая-сякая, хотя это необходимость, я же прекрасно понимаю, что после того, как не стало папы, у мамы плохо с нервами, и при проживании вместе я стала бы такой "подушечкой для битья" фигуральной (не физического битья, а словесного), при этом маме стало бы в самом деле легче, но страдала бы я. Так что живу с мужем, а с мамой общаюсь в основном по телефону. Детей нет по состоянию здоровья. Родить могла бы, но с большими рисками собственных обострений, с которыми заниматься ребенком было бы сложно, плюс ему может передаться с немалой вероятностью склонность к этому нарушению, так что не стали рисковать.
Потому что даже не знаю, как можно быть кому-то полезной, чтобы не быть напрочь трутнем. И чтобы это не было дико на уровне "каким-то чужим детям/старикам/котам помогаешь, а не собственным родственникам" или "валяешь дурака с экологией, а дома грязища, лучше бы лишний раз убралась", "участвуешь в акции в поддержку людей с ДЦП, а лучше бы бабушке сделала ремонт" и все такое. Потому и хотела бы, а не делаю. Что своим помочь не могу физически без явных неудобств для себя, а чужим по этой причине неловко. Стыдно.