Как перестать прогибаться под людей?

Чаще думайте о себе.

Быть собой, и не пытаться понравиться другим, думать о себе и своих чувствах.

Начни быть очень плохой, дерзи, делай гадости. В качестве тренинга сначала. Потом втянешься и поймёшь как это круто, чихать на других и любить себя.

Ну не делай гадости, если этого не заслуживают)
Просто быть прямолинейным - это уже дерзость, по сути. Говори просто Своё Реальное мнение (вовсе не для того, чтобы вызвать конфликт, хотя он и может возникнуть из-за недовольства другой стороны (но только среди адекватных людей, а непосредственно в компашке неадекватов разумнее помалкивать) и не отступай, несмотря ни на что, и так всегда - вот тебе и тренинг) а там и привыкнешь