Нет, милая, беременности от этого быть не может, потому что беременность возникает только при проникновении полового члена в вагину, соответственно, туда и должно произойти семяизвержение. Тем более мч вымыл руки, да еще и с мылом))
А на самом деле, даже если там что-то осталось, то это малая часть сперматозоидов и пока они дойдут до матки, уже погибнут, слишком длинный путь должны они пройти, это невозможно, не переживайте.