Как зарождаются отношения?

У меня существуют проблемы при создании отношений с противоположным полом. Дошло все до того, что в свои 24 года у меня даже девушки никогда не было. Расскажу немного о себе:
В школе я был типичным мальчиком-ботаником,усердно учился, по дискотекам и вечеринкам не ходил. Разумеется, мне нравились мои одноклассницы, но они совершено не воспринимали меня как парня, поэтому я просто забил на них и решил, что все будет в университете.
После школы мне удалось поступить в один престижный европейский вуз. Пусть по телевизору и говорят, что в Европе падение нравов и т.д., я ничего такого на себе не почувствовал. С девушками я пытался строить отношения, но у меня ничего не получилось. Главная причина - неуверенность. Я не знал и не знаю, когда взять девушку за руку, когда приобнять и т.д. Чтобы хоть как-то избавиться от этого, я занялся саморазвитием (записался в спортзал, пошел на курсы иностранного языка, вступил во всякие дискуссионные кружки). Это все равно не помогало. Я видел, как вроде бы умные девушки уходили к куда более глупым (как бы это заносчиво не звучало) и ограниченным парням. В итоге, я закончил свое обучение, выучил еще один иностранный язык, получил хорошую работу, но на личном фронте у меня одни неудачи.
Вопрос у меня только один: как перейти грань между близкой дружбой и непосредственно отношениями? Я признаю, что очень нерешительный в плане отношений и это, понятное дело, никому не нравится.К тому же очевидно, что неопытность сразу чувствуется и мне кажется, что это тоже многих отпугивает.