Как заниматься сексом в девушкой в 36 после большого перерыва?

Последний раз занимался любовью ещё студентом. Потом было большое горе в семье, далее проблемы с работой, потом никем не интересовался, и до 36 был без отношений.
Сейчас встречаюсь в девушкой, почти ровесница.
Подходит всё к этому... а я боюсь. Дело в том, что студентом все было довольно жарко и, возможно пошло. Ну, то есть целовались, трогали друг друга, можно сказать лапали.. то есть чисто обычным способом любовью занимались, но немножко по-дворовому что ли. Сейчас же очень боюсь облажаться, прочитал, где надо немного поцеловать, вроде какие-то пособия. Но, простите за прямоту, не сказано вообще, что можно трогать за грудь и попу. То есть я понимаю, что то же порно - совсем пошлятина, но получается, грубо говоря, за ушком целовать надо? Можете хотя бы посоветовать правильные пособия и авторов каких-то? Пожалуйста, не смейтесь только.
Спросил двух женщин, сестру, которая старше на 8 лет, она сказала, что можно всё, коллегу-однокурсницу, которая замужем, та сказала, что лучше целовать только в губы, и максимально просто всё делать. Сходил к психологу-сексологу, тот сказал, чтоб всё произойдет само естественным образом. Чувствую себя идиотом, простите.