Проблема только в том, что ребёнок спит плохо - м.б. активности (бесиловки перед сном) не хватает, может, душно, может, болит что (пучит, например). С вашим сексом это никак не связано.
Если именно ночью проблемы - секситесь днём. Ребёнок с года-полутора уже должен знать, что родители имеют право оставить его одного (на время и заранее предупредив) и уединиться, заняться своими делами. Да, будет ревность, хитрые способы пробраться к вам или закатить истерику - но если не приучите, дальше будут истерики по любому поводу.
Дочки у меня нет, за девчонок не отвечаю, но мальчики лет до 3х воспринимают только необычность поведения родителей. Будет беспокоиться, если вы чего-то прячетесь, нервничаете. Если вы спокойны и уверенны - вид мамы и папы без трусов абсолютно его не заинтересует и не травмирует. Думаю, что если папа с мамой будут спокойно и уверенно секситься при малыше - тоже не будет обращать никакого внимания. Сама не пробовала, а подруга (с 3летним сыном тоже в однушке) работала сменами, с мужем встречались только по выходным - так они надевали халаты и периодически занимались делом прямо при малом. У них это прямо фишкой было - по мне, это уж лишнее, хотя малец вырос абсолютно неозабоченным и точно, не травмированным.
К 4ём вполне действуют доводы типа "мы хотим поцеловаться, поэтому хотим побыть одни". Мой лет в 5 непонятно по каким признакам заранее чувствовал, недовольно говорил "опять целоваться пойдёте? А обещала книжку почитать..."
Я вспоминаю своё детство - летом в деревне 12-13летние мальчишки и девчонки купались голыми - конечно, подглядывали, визжали, но это считалось нормальным. Все физиологические слова знали лет с 6, и что они обозначают, тоже. Но трахаться в 12 лет никому в голову не приходило, а сейчас - повальное ханжество ("в 10 лет увидела папин член, теперь на всю жизнь травмирована") и разврат.