Недорого у всех своё. Идёте на Букинг, ставите ваше ограничение по цене и смотрите отзывы на то, что получилось. На экскурсиях экономить просто - куда можно доехать самим, едете сами (маршрутка в Кронштадт стоит 50 рублей, а экскурсия из центра на автобусе уже тысячу-полторы, точно не помню), предварительно читаете о том, куда едете и рассказываете детям. В Питере сейчас главное от влажной жары не сдохнуть, но это тоже индивидуально.