Разве что звать можно, и всё. "Идите кушать", а говорить "мы кушаем" - речевая ошибка. Так же как и обороты из речи 19 века, что профессора не могут быть нафталином, могут. В Питере много региональных слов, и чё? В русском языке питерская речь не является установкой для литературной.
А как нужно? «Хавать»? Достаточно грубым должно быть?
Для меня лично слово «кушать» - обычное. Никакое не милое и не уменьшительно-ласкательное.
Это просто «мы кушаем». Обычное слово.