Мама вредничает, сил нет уже

Маме 60, мне за 30, живу отдельно от нее с 18 лет. Ушла потому, что были плохие отношения. Первые 5 лет она меня не трогала. А потом я вышла замуж, и, в ее понимании, довольно удачно - небедный, неглупый, нестарый. И началось - я плохая неблагодарная дочь по поводу и без повода. Я плохая - не даю ей видеться с внуком. Ок, привезла на выходные. Все равно плохая - нагрузила ее ребенком, она устала. Я плохая - подарила на ДР фигню, а надо было деньги. Подарила на следующий деньги - снова плохая, лень было заморачиваться с подарком. И так далее. Помогаю ей материально с самой первой зарплаты и по сей день, даже пока в декретах сидела, тоже помогала. Сделала ей ремонт. Купила телевизор. Я ужасная дочь - на стиралку уже не хватило. Купила и ее, попозже - вот, выбрала дешевку какую-то, мне твои подачки не нужны.Сейчас у нас с мужем одна машина на двоих, в основном он ездит по работе. Маме, которая в курсе, что мою машину мы продали, неожиданно стало тяжело ходить в магазин (при этом все тяжелые продукты покупаю и привожу раз-два в месяц я), и она требует, чтобы я ее туда возила. Я приехала за ней вчера на такси - подняла шум, что такси она и сама могла бы вызвать, а я должна была повезти ее на своей машине. Таксиста пришлось отпускать, и идти в магазин за молоком да маслом самой - а дома меня в этот момент ждут твое детей, младшему двух лет нет. Список продуктов реально из трех пунктов, максимум 2 кг весом. Я в шоке. Она и не старая вроде еще, и на людях - прямо ангел. Она врач, все ее уважают.Бросать ее одну неправильно, она на пенсии. Я не знаю, что делать.