Можно ли наказывать животных?

У меня кот и кошка. Кота мне отдали из другой семьи, где его обижали. Мне понадобился год, чтобы кот оттаял, перестал шугаться каждого моего движения руки и начал мне доверять. Он воспитанный и мне никогда не приходилось его наказывать. А кошку я взяла котенком, и тоже как-то без наказаний 2 года растила. Она училась многому у кота, и мне хватало просто пошипеть на нее, чтобы она перестала что-то делать.
Оба ходят по столам, когда я не вижу. Знают, что нельзя, и потому при мне ведут себя как паиньки.
Вчера я запекла курицу, оставила на плите под полотенцем - не ставить же горячую в холодильник. А утром я нашла остатки курицы, размазанные по всей кухне, все в оранжевом соусе, который с пола до конца не отмылся. Тут я не выдержала, наказала обоих - держала за шкирку с видом на курицу и несколько раз шлепнула. Они теперь в шоке, прячутся от меня.
Переживаю, что кот опять будет шуганный, а кошка будет мстить. Но ведь если не наказывать, то они снова бы полезли на стол и что-то сперли бы? Я даю им кошачий корм премиум-класса, потому что кот кастрирован, не хочу, чтобы были проблемы с почками от соленой натуралки. Просто опасаюсь, что они будут тырить и есть вредное для них.
И еще вопрос - будет очень непедагогично отдать им вечером остатки этой курицы? Кожу они уже объели, осталось мясо и кости, выкидывать жалко.